Automatische Konfiguration der Bewegungssteuerung von Industrierobotern

Automatische Konfiguration der Bewegungssteuerung von Industrierobotern

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Robotersteuerungen erfordern sehr lange Entwicklungszeiten und hohe Entwicklungskosten. Die Software wird sehr aufwAcndig von Hand entwickelt und implementiert.Eine wesentliche Herausforderung bei der Entwicklung von Steuerungssoftware fA¼r Roboter ist die Beherrschung der zunehmenden Variantenvielfalt.Die automatische, schnelle und zuverlAcssige Konfiguration der Bewegungssteuerung von beliebigen Robotertypen ist neuartig. HierfA¼r wurde in dieser Arbeit ein System zur automatisierten Konfiguration komponentenbasierter Software auf Basis einer Beschreibung der mechanischen Struktur und Eigenschaften von Industrierobotern entwickelt.Der Benutzer kann beispielsweise die Anzahl und Typen der Gelenkachsen eines Roboters vorgeben. Anhand dieser Beschreibung werden in einem ersten Schritt die mathematischen Modelle des Roboters automatisch generiert. In einem zweiten Schritt wird die Bewegungssteuerung durch relativ einfache Kombination von Softwarekomponenten systematisch konfiguriert.Robotersteuerungen erfordern sehr lange Entwicklungszeiten und hohe Entwicklungskosten.


Title:Automatische Konfiguration der Bewegungssteuerung von Industrierobotern
Author: Michael Wenz
Publisher:Logos Verlag Berlin GmbH - 2008
ISBN-13:

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